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ROS入门
1. Robot Operating System 1.1. 简介 ROS是一个适用于机器人编程的框架,这个框架把原本松散的零部件耦合在了一起,为他们提供了通信架构。ROS虽然叫做操作系统,但并非Windows、Mac那样通常意义的操作系统,它只是连接了操作系统和你开发的ROS应用程序,所以它也算是一个中间件,基于ROS的应用程序之间建立起了沟通的桥梁,所以也是运行在Linux上的运行时环境,在这个环境上,机器人的感知、决策、控制算法可以更好的组织和运行。 以上几个关键词(框架、中间件、操作系统、运行时环境)都可以用来描述ROS的特性,作为初学者我们不必深究这些概念,随着你越来越多的使用ROS,就能够体会到它的作用。 1.2. 历代ROS版本 ROS1.0版本发布于2010年, 基于PR2机器人开发了一系列机器人相关的基础软件包。 随后 ROS版本迭代频繁, 目前已经发布到了Lunar。 目前使用人数最多的是Kinetic和Indigo这两个 Long Term Support版本。 ROS版本 发布时间 Lunar Loggerhead 2017.5 Kine ...
ROS分析与文件结构
1. Robot Operating System 1.1. 简介 ROS是一个适用于机器人编程的框架,这个框架把原本松散的零部件耦合在了一起,为他们提供了通信架构。ROS虽然叫做操作系统,但并非Windows、Mac那样通常意义的操作系统,它只是连接了操作系统和你开发的ROS应用程序,所以它也算是一个中间件,基于ROS的应用程序之间建立起了沟通的桥梁,所以也是运行在Linux上的运行时环境,在这个环境上,机器人的感知、决策、控制算法可以更好的组织和运行。 以上几个关键词(框架、中间件、操作系统、运行时环境)都可以用来描述ROS的特性,作为初学者我们不必深究这些概念,随着你越来越多的使用ROS,就能够体会到它的作用。 1.2. 历代ROS版本 ROS1.0版本发布于2010年, 基于PR2机器人开发了一系列机器人相关的基础软件包。 随后 ROS版本迭代频繁, 目前已经发布到了Lunar。 目前使用人数最多的是Kinetic和Indigo这两个 Long Term Support版本。 ROS版本 发布时间 Lunar Loggerhead 2017.5 Kine ...
C++ 基础理解
1. C++ 简介 C++ 是一种静态类型的、编译式的、通用的、大小写敏感的、不规则的编程语言,支持过程化编程、面向对象编程和泛型编程。 C++ 被认为是一种中级语言,它综合了高级语言和低级语言的特点。 C++ 是由 Bjarne Stroustrup 于 1979 年在新泽西州美利山贝尔实验室开始设计开发的。C++ 进一步扩充和完善了 C 语言,最初命名为带类的C,后来在 1983 年更名为 C++。 C++ 是 C 的一个超集,事实上,任何合法的 C 程序都是合法的 C++ 程序。 **注意:**使用静态类型的编程语言是在编译时执行类型检查,而不是在运行时执行类型检查。 1.1. 面向对象程序设计 C++ 完全支持面向对象的程序设计,包括面向对象开发的四大特性: 封装 抽象 继承 多态 1.2. 标准库 标准的 C++ 由三个重要部分组成: 核心语言,提供了所有构件块,包括变量、数据类型和常量,等等。 C++ 标准库,提供了大量的函数,用于操作文件、字符串等。 标准模板库(STL),提供了大量的方法,用于操作数据结构等。 1.3. ANSI 标准 ANSI 标准是为 ...